哈默納科基本桿組諧波單元件CSF-25-100-2UH

為了在設計新機器時(shí)對機構的型式有擇優(yōu)的可能。哈默納科基本桿組諧波單元件CSF-25-100-2UH可按給定的機構自由度要求把一定數量的構件和運動(dòng)副進(jìn)行排列搭配，組成多種可能的機構類(lèi)型，這一過(guò)程稱(chēng)為機構的型綜合。如前所述，根據機構組成原理哈默納科基本桿組諧波單元件CSF-25-100-2UH，可按基木桿組進(jìn)行機構結構的型綜合，即按機構自由度要求先定出其原動(dòng)件個(gè)數和機架，然后再按預期實(shí)現的運動(dòng)規律和機構構件數的要求選取基木桿組類(lèi)型，后按排列組合的方式將它們依次連接到原動(dòng)件和機架上，每連接一個(gè)桿組就得到一種機構型式，從而獲得各種機構型式。顯然，這種方法規律性強、易掌握，但較難獲得全部的機構類(lèi)型。由于機構為具有固定構件的運動(dòng)鏈，故機構結構的型綜合實(shí)質(zhì)上為其運動(dòng)鏈結構的型綜合，所以可就運動(dòng)鏈進(jìn)行機構結構的型綜合，以求得全部的機構類(lèi)型。由于機構中的高副可以用低副代替。移動(dòng)副可認為是轉動(dòng)副演化而來(lái)，所以機構綜合常以全轉動(dòng)副機構為例來(lái)加以研究。
虛約束對機構工作性能的影響
    通過(guò)前面的敘述可知，機構中的某娜約束只有在一些特定的幾何條件下才會(huì )成為虛約束，因而可從機構約束數總數中將其劇去。