更新時(shí)間：2024-06-14
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我們知道，機構具有確定運動(dòng)的條件是其原動(dòng)件數應等于其所具有的自由度數。因此，如將機構的機架及與機架相連的原動(dòng)件從機構中拆分開(kāi)來(lái)哈默納科機架構件諧波齒輪CSF-25-100-2UH，則由其余構件構成的構件組必然是一個(gè)自由度為零的構件組。而這個(gè)自由度為零的構件組，有時(shí)還可以再拆成更簡(jiǎn)』單的自由度為零的構件組。把后不能再拆的簡(jiǎn)單的自由度為哈默納科機架構件諧波齒輪CSF-25-100-2UH零的構件組稱(chēng)為基本桿組或阿蘇爾桿組，簡(jiǎn)稱(chēng)桿組。根據上面的分析可知，任何機構都可以看作是由若干個(gè)基本桿組依次連接于原動(dòng)件和機架上而構成的。這就是機構的組成原理。
機構結構分析的目的是了解機構的組成，并確定機構的級別。
在對機構進(jìn)行結構分析時(shí)，首先應正確哈默納科機架構件諧波齒輪CSF-25-100-2UH計算機構的自由度(注意除去機構中的虛約束和局部自由度)，并確定原動(dòng)件。然后，從遠離原動(dòng)件的構件開(kāi)始拆桿組。先試拆且級組，若不成，再拆m級組:每拆出一個(gè)桿組后，留下的部分仍應是一個(gè)與原機構有相同自由度的機構，直至全部桿組拆出只剩下原動(dòng)件和機架為止。后，確定機構的級別。由此可見(jiàn)，同一機構因所取的原動(dòng)件不同。有可能成為不同級別的機構。哈默納科機架構件諧波齒輪CSF-25-100-2UH但當機構的原動(dòng)件確定后，桿組的拆法和機構的級別即為一定。
