哈默納科翻轉模塊諧波CSG-45-160-2UH

     把預先編寫(xiě)好的程序寫(xiě)入可編程控制器PLC的動(dòng)態(tài)存儲器ＲＡＭ中，然后再對程序進(jìn)行運行和調試^[14]。

        N-S流程圖在直觀(guān)上就相當于一個(gè)程序，它用一些特定的圖形、流程線(xiàn)、以及簡(jiǎn)要的說(shuō)明文字來(lái)直觀(guān)、清晰、明確地表示程序的運行過(guò)程，哈默納科翻轉模塊諧波CSG-45-160-2UH 如此一來(lái)大大簡(jiǎn)化了我們在編寫(xiě)程序時(shí)對程序運行過(guò)程思考的復雜性，此外，由于本課題設計的機械手采用的是模塊化的設計方法，因而更適合用N-S流程圖進(jìn)行設計。

     本課題研究的機械手的PLC程序滿(mǎn)足機械手的自動(dòng)和單步兩種工作方式：自動(dòng)就是在按下啟動(dòng)鍵后，機械手從原點(diǎn)出發(fā)在執行對哈默納科翻轉模塊諧波CSG-45-160-2UH物體進(jìn)行搬運的整個(gè)過(guò)程后，接著(zhù)回到原點(diǎn)自動(dòng)進(jìn)行下一次，直到按下停止鍵后停止工作。單步就是通過(guò)各個(gè)功能按鍵對機械手的上升、下降、正轉、反轉、夾緊、放松等具體動(dòng)作進(jìn)行單獨的控制，實(shí)現點(diǎn)動(dòng)操作

     自動(dòng)運行就是在按下啟動(dòng)鍵后，機械手從原點(diǎn)出發(fā)在執行對物體進(jìn)行搬運的整個(gè)過(guò)程后，接著(zhù)回到原點(diǎn)自動(dòng)進(jìn)行下一次，直到按下停止鍵后停止工作，把機械手動(dòng)作過(guò)程中的啟動(dòng)、完成一個(gè)完整的工作循環(huán)之后再返回到原點(diǎn)以及停機等各個(gè)彼此間相互獨立的動(dòng)作過(guò)程分成若干個(gè)模塊進(jìn)行分單元設計