哈默納科仿人機械手諧波CSF-11-50-2XH-F

   ②液壓驅動(dòng)型機械手。按照機械手的應用環(huán)境又可以細分為:①通用型機械手、②型機械手^[1]。哈默納科仿人機械手諧波CSF-11-50-2XH-F按照機械手的運動(dòng)軌跡又可以細分為：①點(diǎn)位控制型機械手、②連續式控制型機械手。機械手種類(lèi)繁多其應用領(lǐng)域和應用場(chǎng)合頗多,特別是在工業(yè)、制造領(lǐng)域，機械手正在逐步取代人力成為工業(yè)生產(chǎn)中*的裝備。

   本課題研究的是四自由度搬運機械手，此類(lèi)型的機械手大多為應用于工業(yè)、制造業(yè)領(lǐng)域的機械手，一般執行一些單調的、哈默納科仿人機械手諧波CSF-11-50-2XH-F重復性的工作，所以從設計層面上來(lái)說(shuō)，在控制方面的設計比較容易實(shí)現，本論文關(guān)于四自由度搬運機械手的設計方法采用的是機械設計領(lǐng)域比較前瞻的模塊化設計方法，模塊化設計的工作主要是應運在機械手控制系統的設計工作中，通過(guò)主程序和子程序的單獨編程和有效調用大大簡(jiǎn)化了機械手控制系統設計的難度^[2]。此外針對機械手的驅動(dòng)系統、傳動(dòng)及執行機構、數控系統以及各零部件等分類(lèi)、分步進(jìn)行設計，使得設計工作簡(jiǎn)化且有序進(jìn)行。

   機械手是通過(guò)模仿人手臂的功能實(shí)現各種復雜的動(dòng)作次序和軌跡來(lái)完成各種具體的工作和實(shí)現既定的功能，特別是在完成一些比較復雜的運動(dòng)形式和在一些比較危險或有限的空間內工作。本課題研究的四自由度固定式搬用機械手，