更新時(shí)間：2024-06-16
設備型號：
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| 品牌 | 其他品牌 | 貨號 | 123 |
|---|---|---|---|
| 規格 | CSG-25-80-2UH | 供貨周期 | 一個(gè)月以上 |
| 主要用途 | 設備 | 應用領(lǐng)域 | 電子 |
| 名稱(chēng) | 哈默納科 | 用途 | 半導體、機器人、機械設備 |
| 材質(zhì) | 鋼 | 是否進(jìn)口 | 是 |
:節點(diǎn)之間通過(guò)messages來(lái)傳遞消息。一個(gè)message是一個(gè)簡(jiǎn)單的數據結構，包含一些歸類(lèi)定義的區。支持標準的原始數據類(lèi)型哈默納科激光設備諧波CSG-25-80-2UH （整數、浮點(diǎn)數、布爾數，等）和原始數組類(lèi)型。message可以包含任意的嵌套結構和數組（很類(lèi)似于C語(yǔ)言的結構structs）
Topics: Messages以一種發(fā)布/訂閱的方式傳遞。一個(gè)node可以在一個(gè)給定的topic中發(fā)布消息。Topic是一個(gè)name被用于描述消息內容。一個(gè)node針對某個(gè)topic關(guān)注與訂閱特定類(lèi)型的數據?？赡芡瑫r(shí)有多個(gè)node發(fā)布或者訂閱同一個(gè)topic的消息；也可能有一個(gè)topic同時(shí)發(fā)布或訂閱多個(gè)topic?？傮w上，發(fā)布者和訂閱者不了解彼此的存在。主要的概念在于將信息的發(fā)布者和需求者解耦、分離。邏輯上，topic可以看作是一個(gè)嚴格規范化的消息bus。每個(gè)bus有一個(gè)名字，每個(gè)node都可以連接到bus發(fā)送和接受符合標準類(lèi)型的消息。
Services:發(fā)布/訂閱模型是很靈活的通訊模式，但是多對多，單向傳輸對于分布式系統中經(jīng)常需要的“請求/回應"式的交互來(lái)說(shuō)并不合適。哈默納科激光設備諧波CSG-25-80-2UH因此，“請求/回應" 是通過(guò)services來(lái)實(shí)現的。這種通訊的定義是一種成對的消息：一個(gè)用于請求，一個(gè)用于回應。假設一個(gè)節點(diǎn)提供了一個(gè)服務(wù)提供下一個(gè)name和客戶(hù)使用服務(wù)發(fā)送請求消息并等待答復。ROS的客戶(hù)庫通常以一種遠程調用的方式提供這樣的交互。
