哈默納科微動(dòng)齒輪諧波CSG-25-80-2UH

      為了控制一個(gè)北陽(yáng)激光測距儀（Hokuyo laser range-finder），哈默納科微動(dòng)齒輪諧波CSG-25-80-2UH我們可以啟動(dòng)這個(gè)hokuyo_node 驅動(dòng)，這個(gè)驅動(dòng)可以給與激光儀進(jìn)行對話(huà)并且在"掃描"topic下可以發(fā)布sensor_msgs/LaserScan 的信息。為了處理數據，我們也許會(huì )寫(xiě)一個(gè)使用laser_filters的node來(lái)訂閱"掃描"topic的信息。訂閱之后，我們的過(guò)濾器將會(huì )自動(dòng)開(kāi)始接收激光儀的信息。 注意兩邊是如何脫鉤工作的。 所有的hokuyo_node的節點(diǎn)都會(huì )完成發(fā)布"掃描"，不需要知道是否有節點(diǎn)被訂閱了。所有的過(guò)濾器都會(huì )完成"掃描"的訂閱，不論知道還是不知道是否有節點(diǎn)在發(fā)布"掃描"。 在不引發(fā)任何錯誤的情況下，這兩個(gè)nodes可以任何的順序啟動(dòng)，終止，或者重啟。
以后我們也許會(huì )給我們的機器人加入另外一個(gè)激光器，這會(huì )導致我們重新設置我們的系統。我們所需要做的就是重新映射已經(jīng)使用過(guò)的names。當我們開(kāi)始我們的一個(gè)hokuyo_node時(shí)，我們可以說(shuō)它用base_scan代替了映射掃描，并且和我們的過(guò)濾器節點(diǎn)做相同的事?，F在，這些節點(diǎn)將會(huì )用base_scan的topic來(lái)通信從而代替,并且將不再"掃描"topic的信息。然后哈默納科微動(dòng)齒輪諧波CSG-25-80-2UH我們就可以為我們的新激光測距儀啟動(dòng)另外一個(gè)hokuyo_node。