*的交換

由于刀庫及*交換方式不同，換刀機械手種類(lèi)繁多。

  這種機械手的拔刀、插刀動(dòng)作，大都由油缸動(dòng)作來(lái)完成。根據結構要求，可采取油缸動(dòng)活塞固定;或活塞動(dòng)油缸固定的結構形式。而手臂的回轉動(dòng)作，則通過(guò)活塞的運動(dòng)帶動(dòng)齒條齒輪傳動(dòng)來(lái)實(shí)現。機械手臂的不同回轉角度，是由活塞的可調行程來(lái)保證。

    由于液壓驅動(dòng)的機械手需要采用嚴格的密封，還需較復雜的緩沖機構;控制機械手動(dòng)作的電磁閥都有一定的時(shí)間常數，因而換刀速度慢。近年來(lái)國內、外先后研制出凸輪聯(lián)動(dòng)式單臂雙爪機械手。這種機械手的優(yōu)點(diǎn)是由電動(dòng)機驅動(dòng)，不需較復雜的液壓系統及其密封、緩沖機構，沒(méi)有漏油現象，結構簡(jiǎn)單，工作可靠。同時(shí)，機械手手臂的回轉和播刀、拔刀的分解動(dòng)作是聯(lián)動(dòng)的，部分時(shí)間可重疊，從而大大縮短了換刀時(shí)間。

當前一工序加工結束后需要更換新刀加工時(shí)，Pc系統發(fā)出自動(dòng)換刀指令}tos控制機床主軸準停。機械手執行換刀動(dòng)作，將主軸上用過(guò)的舊刀和刀庫上選好的新刀進(jìn)行交換。與此同時(shí)，應通過(guò)軟件修改PC內部的刀號數據表，使相應的刀號表單元中的刀號與交換后的刀號相對應。