哈默納科流水線(xiàn)作業(yè)諧波SHG-58-100-2UH

    本課題研究的機械手主要用于流水線(xiàn)上器件的搬用，而機械手手部的結構是與實(shí)際工作物體直接接觸的終執行機構，哈默納科流水線(xiàn)作業(yè)諧波SHG-58-100-2UH 所以機械手手部結構的確定應與實(shí)際工作中所搬用物體的類(lèi)型相適應。我們此次設計的機械手要求起具有一定的通用性、低成本、且便于控制，所以終選用氣動(dòng)控制型機械手，并且采用夾持式結構以便滿(mǎn)足其通用型的要求

    本課題研究的機械手其手臂的結構組成包括：哈默納科流水線(xiàn)作業(yè)諧波SHG-58-100-2UH 大臂（水平臂）和小臂（垂直臂）兩部分，大臂用來(lái)實(shí)現水平的回轉然后再配合小臂在大臂上的伸縮移動(dòng)實(shí)現水平面內位置的全覆蓋，小臂部分利用氣動(dòng)系統實(shí)現垂直的升降，這樣機械手便可在一定的立體空間內任意移動(dòng)，實(shí)現貨物的準確定位和搬用。此外，對于機械臂的設計還應該遵循2個(gè)基本原則：⑴機械臂在工作過(guò)程中需具備一定的運動(dòng)精度和定位精度，所以在設計時(shí)要保證各機械臂必須有一定的剛度；⑵涉及到對于機械手產(chǎn)品成本問(wèn)題以及具體實(shí)際工作的要求，應保證手臂的結構盡量簡(jiǎn)單、重量盡量輕，以達到節約材料、減少機械手的運動(dòng)慣性使其動(dòng)作靈活的目的。所以在設計時(shí)要保證各機械臂必須有一定的剛度；⑵涉及到對于機械手產(chǎn)品成本問(wèn)題以及具體實(shí)際工作的要求，應保證手臂的結構盡量簡(jiǎn)單、重量盡量輕，以達到節約材料、減少機械手的運動(dòng)慣性使其動(dòng)作靈活的目的。