更新時(shí)間：2024-06-13
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| 品牌 | 其他品牌 | 供貨周期 | 一個(gè)月以上 |
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另外，還應指出:上述傳動(dòng)比只是機構的平均傳動(dòng)比。而有的手部傳動(dòng)機構在傳動(dòng)過(guò)程中，傳動(dòng)比是變化的，哈默納科自動(dòng)定心諧波執行件CSF-11-100-1U-F即在不同的工作區間瞬時(shí)傳動(dòng)比是不同的。因此，在設計時(shí)還有一個(gè)手指工作區間選擇的問(wèn)題。
傳動(dòng)機構的傳動(dòng)精度主要同傳動(dòng)鏈的長(cháng)短(即傳動(dòng)件的多少)、各傳動(dòng)件的配合問(wèn)隙、制造和裝配精度有關(guān)。夾鉗式手部較多的是屬于自動(dòng)定心機構哈默納科自動(dòng)定心諧波執行件CSF-11-100-1U-F，即兩個(gè)(或]L個(gè))手指是同時(shí)等速相對運動(dòng)的，如各乎指的對稱(chēng)中心的變化量大，就是定心精度低。
必須從整個(gè)手部出發(fā)，結合驅動(dòng)裝笠的選擇設計，從上述力、速度、位移、效率和精度等方面進(jìn)行全面考慮。哈默納科自動(dòng)定心諧波執行件CSF-11-100-1U-F例如，為達到一定的手指夾緊力，既可采用增力機構，也可直接加大驅動(dòng)力;再如，為達到一定的手指開(kāi)閉速度，既可采用增速傳動(dòng)機構，也可直接提高驅動(dòng)裝置的速度。面究竟采用哪種方法應進(jìn)行具體分析，以便整個(gè)手部的結構更緊湊、更合理。
斜楔向下運動(dòng)，克服彈簧拉力，使杠桿手指裝有滾柱的一端向外撐開(kāi)，從而使工件夾緊。斜楔向上運動(dòng)，則在彈簧拉力作用下，使手指松開(kāi)。手指與斜楔接觸的一端裝上滾柱可以減少摩擦力，哈默納科自動(dòng)定心諧波執行件CSF-11-100-1U-F機械效率較高，使動(dòng)作更靈活。有時(shí)為了簡(jiǎn)化結構，也可不用滾子而讓手指直接與斜楔相接觸，但摩擦損失較大。
