機構Z小阻力定律

    根據機構的確定運動(dòng)條件知，當機構的自由度數大于機構的原動(dòng)件數時(shí)，機構的運動(dòng)是不確定的，但這時(shí)機構的運動(dòng)也不是毫無(wú)規律的亂動(dòng)，而是機構將優(yōu)先沿著(zhù)阻力zui小的方向運動(dòng)。這種由機構阻力zui小的運動(dòng)副來(lái)確定機構運動(dòng)狀態(tài)的規律稱(chēng)為機構zui小阻力定律。

     在研究機構的運動(dòng)分析及力分析時(shí)，都假定其原動(dòng)件的運動(dòng)規律是己知的，而且一般假設原動(dòng)件作等速運動(dòng)。然而實(shí)際上機構原動(dòng)件的運動(dòng)規律是由其各構件的質(zhì)量、轉動(dòng)慣量和作用于其上的驅動(dòng)力與阻抗力等因素決定的，因而在一般情況下，原動(dòng)件的速度和加速度是隨時(shí)間變化的。因此，為了對機構進(jìn)行的運動(dòng)分析和力分析，就需要首先確定機構原動(dòng)件的真實(shí)運動(dòng)規律。這對于機械設計，特別是高速、重載、高精度和高自動(dòng)化程度的機械，是十分重要的。

    一般情況下，由于機械原動(dòng)件并非作等速運動(dòng)，即機械在運動(dòng)過(guò)程中將會(huì )出現速度波動(dòng)，而這種速度波動(dòng)，會(huì )導致在運動(dòng)副中產(chǎn)生附加的動(dòng)壓力，并引起機械的振動(dòng)，從而降低機械的壽命、效率和工作質(zhì)量。這就需要對機械運轉速度的波動(dòng)及其調節的方法加以研究，以便設法將機械運轉速度波動(dòng)的程度限制在許可的范圍之內。

 由于選用回轉構件為等效構件時(shí)，計算各等效量比較方便，并且求得真實(shí)運動(dòng)規律后，也便于進(jìn)一步計算機械中其它各構件的運動(dòng)規律，所以通常都選用回轉件為等效構件。

如上所述，不同的機械系統是由不同的原動(dòng)機與執行機構組合而成的，因此等效力矩可能是位置、速度或時(shí)間的函數。此外，等效力矩可以用函數式表示，也可以用曲線(xiàn)或數值表格給出。因此，運動(dòng)方程式的求解方法也不盡相同，一般有解析法、數值計算法和圖解法等。